Ośrodek Rehabilitacji Niepełnosprawnych został powołany przez władze samorządowe. 1 września 1993 r., Siedzibą placówki był budynek Żłobka przy ul. Sarnowskiej. Ośrodek obejmował opieką dzieci w tzw. wieku żłobkowym oraz dzieci przedszkolne i szkolne w wieku 7-18 lat. W Ośrodku funkcjonowały również tzw. zespoły edukacyjno – terapeutyczne, zwane „klasami życia”, do których uczęszczały dzieci z rożnymi rodzajami niepełnosprawności. Był to wówczas jedyny taki ośrodek w byłym województwie leszczyńskim. Zajęcia z przygotowania do życia prowadzone były przez nauczycieli Szkoły Specjalnej w Rawiczu, natomiast oddziaływania rehabilitacyjne powierzono rehabilitantom Ośrodka Rehabilitacji. Przy Ośrodku działała również grupa terapii zajęciowej dla osób dorosłych. W ówczesnym czasie, dzieci były przywożone do Ośrodka mikrobusem będącym własnością placówki, a który zakupiony został ze środków własnych i dofinansowania PFRON. W 2001 r. połączono Ośrodek Rehabilitacji Niepełnosprawnych z istniejącym wówczas Zakładem Fizjoterapii i Uchwałą Gminy Rawicz przekształcono w SPZOZ Centrum Rehabilitacji Medycznej i Ośrodek Osób Niepełnosprawnych (w skrócie: CRM i OON).Pierwszym kierownikiem CRMiOON był dr Marian Kwaśnik, który kierował placówką do końca 2012 r. W 2013 r. funkcję kierownika objęła mgr Elżbieta Koszarek.
W 2016 r. CRMiOON został przeniesiony do budynku po przedszkolu nr 5 – tzw. Grzybek, przy ulicy Przyjmy Przyjemskiego 22, gdzie obecnie ma swoja siedzibę.